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所述uwb定位数据由*区域内的uwb定位基站获取自所述*区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元，用于根据所述uwb定位数据，更新所述*区域的车辆位置信息；广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述*区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元，用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；*二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息，正规协同系统功能。在本发明上述实施例中，正规协同系统功能，可选地，所述广播消息生产单元包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元，正规协同系统功能。销售协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。正规协同系统功能

前方故障车辆或事故车辆(车辆)和*二车辆可以v2x通信模块20瞬时上传车辆信息(时刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40，并且可以共享给后方车辆，通过更高、更快、更准确的信息传递，便于后方车辆依次提前做出驾驶决策，避免造成高速公路连环车祸的发生，提高交通安全，降低事故发生的可能性。本发明还提供一种基于v2x的车路协同系统，用于实现上述实施例的基于v2x的车路协同方法，车路协同系统主要由数据采集模块10、v2x通信模块20、数据融合处理模块30、远程信息处理模块50和紧急制动模块60组成。其中，数据采集模块10安装在*二车辆上，利用*二车辆上的数据采集模块10可以采集车辆的数据信息。数据采集模块10可以是安装在*二车辆上的摄像头、毫米波雷达以及激光雷达等，数据信息可以是通过摄像头、毫米波雷达、激光雷达等采集的图像信息、距离信息等。车辆上安装有v2x通信模块20，v2x通信模块20用于采集车辆的*二数据信息，例如，通过v2x通信模块20可以采集事故车辆或故障车辆的前车制动信息、速度信息、车辆方向信息以及位置信息等。数据融合处理模块30与v2x通信模块20连接，数据融合处理模块30用于将数据信息和*二数据信息进行融合处理，以形成车辆信息。绍兴协同系统应用范围直销智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。进一步地，本发明的基于v2x的车路协同方法，根据车辆的车辆摄像头、所述毫米波雷达和所述激光雷达采集的图像信息和距离信息，以及v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，进行车队协同式紧急制动，提升交通安全，使交通效率更加高效。根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同方法的流程图；图2是根据本发明实施例的基于v2x的车路协同系统的原理图。附图标记：数据采集模块10；v2x通信模块20；数据融合处理模块30；云端40；远程信息处理模块50；紧急制动模块60。具体实施方式本发明的基于v2x的车路协同方法可以用于后方车辆与车辆之间的信息交互，在本申请中，车辆可以示为故障车辆或事故车辆，后方车辆位于车辆后方。

再由服务器将车辆位置信息转发至该*区域内的路侧设备。步骤204，根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据，在判断结果为是时，进入步骤206，在判断结果为否时，进入步骤208。*区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。判断是否存储有某一车辆的历史uwb定位数据，则可在路侧设备端检测已存储的历史uwb定位数据中是否具有该车辆的个体信息，若路侧设备端具有该车辆的个体信息，则存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。反之，若路侧设备端不具有该车辆的个体信息，则未存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。步骤206，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息，以及将所述uwb定位数据和所述车辆实时状态信息确定为更新后的车辆位置信息。车辆的车辆实时状态信息包括车辆的朝向和速度，基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，车辆的车辆实时状态信息可由车辆实时的uwb定位数据和历史uwb定位数据计算得到。具体来说，本发明的技术方案为周期性执行，即每隔预定时间间隔进行一次检测。智能智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。本发明第五方面提供一种室内定位装置，用于车载设备，包括：广播消息获取单元，用于获取与所述车载设备同在*区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述*区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；*二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。智能智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。正规协同系统功能

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针对相关技术中gps等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，可通过uwb定位方式获取车辆位置信息，并将该车辆位置信息通过路侧设备上传至服务器，再由服务器转发至车载设备。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图2示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程图。如图2所示，根据本发明的另一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤202，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由*区域内的uwb定位基站获取自所述*区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的*区域中的多个*位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此*区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。正规协同系统功能

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